Lễ bốc thăm vòng bảng diễn ra tại Miami, Florida vào ngày 28 tháng 9 năm 2020, lúc 20:00 EDT (UTC-4), cùng với lễ bốc thăm vòng sơ loại. Đây là lần đầu tiên bốc thăm vòng bảng cho Cúp Vàng.[8] Các đội được chia thành bốn bảng dựa trên Bảng xếp hạng CONCACAF của tháng 8 năm 2020. Bốn đội của Nhóm 1 được tự động xếp hạt giống, với México ở bảng A, Hoa Kỳ ở bảng B, Costa Rica ở bảng C và Honduras ở bảng D. Đội khách mời Qatar được xếp vào nhóm 4 và bốc thăm trước vào bảng D, bắt đầu thi đấu vào ngày muộn nhất, vì họ cũng tham dự Cúp bóng đá Nam Mỹ 2021 trước Cúp Vàng. Tuy nhiên, Qatar không tham dự hai giải đấu Nam Mỹ và Bắc Mỹ trong thời gian tổ chức bóng đá Vòng loại Cúp bóng đá Châu Á 2023 và Vòng loại Đại hội thể thao Châu Á 2022. Đồng thời, đội khách mời sẽ không thể thay thế mặc dù sẽ tiến hành 15 đội tuyển.[9]

Sau đây là thành phần của các nhóm bốc thăm (Bảng xếp hạng CONCACAF tháng 8 năm 2020 hiển thị trong ngoặc đơn):[10]